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            一种组合式仓储起重机系统

            起重机自动控制系统在垃圾处理、港口码头、火车转运等领域有一定的研究和应用,然而建材行业联合仓储的物料多为粉状散装物料,吊机数量多、堆积混乱、种类多、补货、配料、倾倒、转运等工序复杂,对其控制系统的研究还处于初步探索阶段。随着水泥智能工厂和效率理念、仓储自动化的兴起,联合仓储起重机自动控制系统的研究势在必行。

            起重机

            技术人员提供一种组合式仓储起重机系统,实现组合式仓储中多台桥式起重机的协同协作和快速运行。起重机控制系统包括起重机控制系统,其输入端分别连接定位系统、视觉系统、抓斗称重系统和料位监控系统,其输出端分别连接抓斗提升电机、小车电机、大车电机、抓斗开闭电机和大车电机。包括出料池和出料仓,起重机的大车和/或小车从停车位置启动,定向移动到目标点,然后抓斗下降,从出料池中准确抓取物料,抓取后,抓斗被提升并移动到出料仓进料。它还包括配料秤,用于向配料秤供应物料。配料秤的传输速度根据出料仓检测系统的信号进行调整,该系统包括雷达液位计,实时监控出料仓的料位高度,并将料位信息反馈给控制系统,控制起重机的启停,并定期检查出料仓的高度,使出料仓的高度始终控制在合理的值。包括多个出料池,出料池之间设有挡墙,视觉系统将每个出料池划分为网格,每个单元网格的料面高度独立计算。接收视觉系统包括3d激光扫描仪,其布置在每个卸料池的顶部,并且每个3d激光扫描仪扫描其下方的卸料池。它还包括联合物流系统,起重机控制系统的输入端可以接收联合物流系统的信号,联合物流系统可以建立物料轮廓的四维模型,实时模拟物料轮廓,接收生产信息,调度靠近目标抓取点的起重机进行物料运输。手推车横向移动,手推车纵向移动。小车电机和制动器由变频器控制,小车编码器安装定位。小车电机和制动器由变频器控制,小车编码器安装定位。推车上装有激光测距仪,用于监控两个相邻推车之间的距离。当相邻小车之间的距离小于规定值时,小车将减速以保证一定的距离。抓斗垂直提升,抓斗提升电机和抓斗开闭电机由变频器控制,安装抓斗编码器定位。抓斗提升钢丝绳上安装有电子防摇系统。当钢丝绳摆动角度超过一定程度时,防摇系统向起重机自动控制系统传递信号,大车或小车减速形成反向加速度,平衡摆动幅度。抓斗提升钢丝绳配有一个载荷传感器,以获取每个被抓取材料的重量。


            采用上述组合式仓储起重机系统技术方案,可以带来以下技术效果:连续生产时,首先给出各种生产原料或混合料辅料的具体含量,即生产配料参数;结合定位系统读取每台起重机的位置信息,根据视觉系统提供的物料位置信息,选择接近目标抓取点的起重机工作;计算起重机大车、小车、抓斗与目标点距离,通过起重机自动控制系统控制起重机准确运行到目标点;吊车抓取物料,计算吊车大车、小车、抓斗与料仓之间的距离,运至料仓,再由配料秤将料仓物料供给配料皮带,完成配料。


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